1) Programme en langage C.

 (cliquer sur l'image pour voir le programme en entier)

2) La modulation en largeur d’impulsion.

Afin de rendre les  interruptions régulières, il a été nécessaire d’utiliser un compteur : le timer0. Celui-ci compte les cycles d’horloge du PIC jusqu’à 255 puis lève un drapeau, un flag,  d’avertissement : il est en mode timer.

a) Registre tmr0 :

Il contient le nombre de cycles de l’horloge du PIC compté. Arrivé à 255, il recommence normalement à 0 mais nous avons décidé de le remettre  à 6 pour compter 250 impulsions d’horloge.

b) Registre option_reg :

- T0CS=0, pour configurer le timer0 en mode timer (Tmr0 Clock Source select bit).

- RBPU=1, INTEDG=0, T0SE=0, car ces fonctions ne sont pas utilisées pour le timer.

- PSA=0, pour affecter le prédiviseur au timer0.

- PS2:PS0=0b001, le prédiviseur a une valeur de 4.

On obtient donc option_reg=0b10000001 d’où option_reg=0x81.

c) Registre intcon :

- GIE=0, Global Interrupt Enable bit : autorise les interruptions.

- T0IE=1, pour autoriser les interruptions du timer 0.

- Les autres bits sont à 0 car ils ne sont pas utilisés.

On obtient donc intcon=0b10100000 d’où intcon=0xA0.

Explication du choix  d’un prédiviseur d’une valeur de 4 :

Nous utilisons un quartz de 4 MHz. Le timer0 divise automatiquement la fréquence de l’horloge par 4. On a donc initialement une fréquence de 1 MHz (4 MHz / 4).

Le prédiviseur est à 4 donc on a une fréquence de 250 kHz (1 000 kHz / 4). La période est de 4 µs (T=1 / 250 kHz).

Il faut donc 4 µs * 250 (nombre d’impulsions à compter), soit 1 ms, pour que le timer déborde et donc créer une interruption. La fréquence de la période de 10 interruptions est donc de 100 Hz (f=1 / 1 ms) ce qui n’est ni trop élevé ni trop bas pour régler la vitesse des moteurs.