Le corps de notre robot se compose en deux parties : le châssis et deux moteurs alimentés par 4 piles 1,5 volts, soit une tension équivalente à 6 volts. Ce support est fourni dans l'état et est près a recevoir un circuit électronique.

 Partie électronique :

• Composition de la carte mère :

1. un pic ;

2. un inverseur ;

3. un double pont en H ;

4. deux condensateurs ;

5. une diode Schottky.

1. Le pic est un microcontrôleur contenant le programme préalablement créé. Dans ce cas, le pic sert à contrôler les moteurs en fonction de l’évaluation des capteurs qui réagissent à la présence d’une la ligne noire. (Voir partie programmation)

2. L’inverseur est une porte non. (Voir partie puissance)

3. Un pont en H est un composant qui sert à utiliser un moteur dans les deux sens, sur notre robot il est double afin de pouvoir contrôler les deux moteurs a la fois. (Voir partie puissance)

         4. Les deux condensateurs servent à protéger les composants contre les parasites.

5. La diode Schottky sert à réduire la tension et protéger les composants en cas de branchement inverse.

• Composition de la carte des capteurs :

1. deux optocommutateurs réflectifs ;

2. deux résistances 220 ohms ;

3. deux résistances 100 kilo ohms.

1. Les deux optocommutateurs réflectifs sont les capteurs de ligne. (Voir caractéristiques des capteurs)

2. Les deux résistances 220 ohms sont utilisées pour avoir une intensité correcte pour les capteurs.

3. Les deux résistances 100 kilo ohms permettent de limiter le courant en fonction de la luminosité détectée. (Voir tests capteurs)

• D’une part nous avons créé la partie électronique du robot à partir du schéma structurel suivant :

      Sur la carte mère, les premiers composants installés sont les supports du pic, de l’inverseur et du double pont en H.

 Une fois les supports installés, les fils relient les composants les uns aux autres et les deux condensateurs sont positionnés sur la carte d’après le schéma précédemment montré.

       Afin de vérifier que la plaque fonctionne correctement,nous avons alimenté la plaque avec un générateur de courant continu et mesuré les tensions aux bornes des trois supports installés, après cela nous avons branché les moteurs sur les broches prévues a cet effet et testé ces deux moteurs avec un programme de test.

• D’autre part une fois la partie puissance terminée sur la carte, la carte capteurs est créée pour l’installation des capteurs à l’avant du robot.

         La carte capteurs est réalisée à partir du schéma structurel présenté plus haut. Ainsi la seconde carte terminée, elle est installée sur la partie avant du robot à l’aide de deux visses-écrous.

Quatre autres broches ont été ajoutées afin de relier facilement les deux plaques, deux de ces broches servent d'alimentations aux capteurs et les deux autre sont reliées au microcontrôleur pour la détection de la ligne noire.

Les câbles reliant les deux carte sont soudés sur la carte mère et sur l'autre carte sont installées de broches femelles permettant un branchement facile et rapide.

Lors des premiers tests du robot, les capteurs de ligne étaient trop près. Ainsi, ceux-ci ne différenciaient pas la ligne blanche de la ligne noire à cause d’une trop haute tension renvoyée lors de la détection d’une ligne noire.

Afin de pouvoir utiliser différents programmes conçus par nos soins, il a été nécessaire d’ajouter deux autres broches. Le programme est alors choisi en fonction du cavalier.